Год выпуска: 2014 Автор: Л. И. Тывес Издательство: Ленанд Страниц: 208 ISBN: 978-5-9710-0985-6
Описание
В книге излагается подход к решению задач кинематики и динамики управляемых механизмов с несколькими степенями свободы, каковыми, в частности, являются механизмы роботов. Суть подхода, названного развязкой, в поиске и реализации условий, при выполнении которых системы уравнений кинематики или динамики либо распадаются на независимые подсистемы уравнений меньшего порядка, либо приводят к выделению отдельных независимых подсистем. В результате определены последовательные кинематические структуры, для которых обратная задача о положениях решается в явном виде, и синтезированы кинематические схемы параллельной структуры, для которых в явном виде решается прямая задача о положениях. Динамическая развязка вследствие устранения динамических взаимовлияний между приводами, с одной стороны, позволила построить механизм с упругими рекуператорами энергии, а с другой, помогла построить алгоритмы планирования движений механизма без развязки по собственной траектории. Книга...
Спасибо вам большое за работу!!!!! Теперь если что только к вам буду обращаться!!!! вот только с одной стороны стыдно что я не сама пишу, я сначала пыталась найти что нибудь, но было безполезно и мало времени, вам большой и низкий поклон!!!!!!! вот только осталось защитить как надо!!!!